Показатели качества. Условие устойчивости АСР является необходимым, но недостаточным для практическою применения системы, т.к. переходный процесс в системах может быть либо слишком медленным, либо слишком колебательным, либо отличаться недопустимыми отклонениями регулируемой величины.
Поэтому система должна отвечать определенным показателям качества регулирования. Оценка качества АСР осуществляется по характеру переходного процесса в системе, получаемого при воздействии на нее наиболее типичных возмущений. Чаще всего в качестве типового возмущающего воздействия используют ступенчатое входное воздействие, характеризующее наиболее тяжелый режим работы оборудования.
Это может быть режим пуска, останова, сброса нагрузки, где а константа. Основными показателями качества процесса регулирования являются следующие.
Перерегулирование о характеризует максимальное динамическое отклонение регулируемой величины х1 от исходного состояния равновесия. При этом для переходного процесса по управляющему воздействию, перерегулирование выражается в % от установившегося значения регулируемой величины.
При регулировании по возмущающему воздействию перерегулирование определяется по отношениям двух соседних амплитуд колебаний.
Время регулирования это промежуток времени от момента нанесения воздействия и соответствующего отклонения регулируемой величины до момента возвращения ее регулятором к исходному значению с точностью ± 5% величины максимального динамического отклонения регулируемой величины х1 (при регулировании по возмущению) или до момента достижения регулируемой величиной нового заданного значения с точностью ± 5% (при регулировании по управляющему воздействию).