Классификация АСР производится по довольно большому количеству признаков, рассмотрим ее в классическом варианте.
По принципу регулирования различают два типа регуляторов:
АСР по отклонению характеризуется тем, что регулирующее воздействие на объект регулирования формируется в зависимости от отклонения текущего значения регулируемой величины от заданного. На этом принципе были разработаны первые промышленные регуляторы уровня воды И.И. Ползуновым (1765г.) и скорости Дж. Уаттом (1784г.).
АСР по возмущению (принцип компенсации). Характеризуется тем, что, измеряя возмущающее воздействие на объект регулирования и формируя соответствующее регулирующее воздействие на объект, можно обеспечить независимость работы системы от этих возмущающих воздействий.
Такие АСР, инвариантные (независимые) от возмущающих воздействий, отличаются быстротой реакции и хорошими характеристиками по устойчивости и качеству регулирования. Однако сложность измерения всех возмущающих воздействий создает трудности реализации подобных систем, поэтому они не получили широкого распространения.
Как видно, здесь измеряется отклонение регулируемой величины от заданного закона изменения ошибка. Если, автоматический регулятор создает регулирующее воздействие у(t) на объект регулирования, ликвидирующее или уменьшающее ошибку до допустимой величины.
Системы, работающие по ошибке (отклонению), образуют замкнутый контур и поэтому называются замкнутыми системами. Благодаря наличию связи между выходом объекта и входом автоматического регулятора образуется так называемая обратная связь. А так как на элементе сравнения при определении ошибки происходит вычитание х2(t) из х1(t), то обратная связь называется отрицательной.
Поэтому АСР, работающие по ошибке, представляют собой системы с отрицательной обратной связью, которая служит для измерения результата действия системы.