По виду функциональной зависимости между регулирующим воздействием и отклонением регулируемой величины от заданного значения различают регуляторы, работающие по определенным типовым законам.
Уравнения, определяющие закон регулирования, могут быть линейными и нелинейными. Часто на практике уравнения регуляторов упрощают, пренебрегая нелинейностями, когда это возможно.
Для АСР, действующих по отклонению регулируемой величины от заданного значения, закон регулирования в общем виде записывается. Правая часть выражения может содержать не только ошибку, но и ее производные, и интегралы.
Характер изменения регулируемой величины Хвых в П регуляторах и в И регуляторах.
Производные и интегралы вводятся в закон регулирования для улучшения свойств АСР повышение устойчивости, точности и качества процесса регулирования. Рассмотрим выражение применительно к типовым законам регулирования.
Пропорциональный закон регулирования (Прегулятор) простейший регулятор, в котором регулирующее воздействие зависит только от ошибки:
- где КР называется коэффициентом усиления регулятора.